Life is a gift

一直特别喜欢windows的睡眠功能，注意是睡眠，英文是hibernate，休眠是sleep。这些我一直都知道，我喜欢睡眠功能，是因为它可以让电脑进入 关机 的状态，风扇全部停止，电脑也不会发热，最重要的是所有的软件窗口和一切状态全都在8s以内，瞬间恢复到关机前的状态，上次没干完的工作可以立即继续干的，相当于极速开机，真的是很爽。 但我最近几天发现，好像用了睡眠功能关机后，第二天再到工作室开机时，好像都是完全重新开机，要十几秒（我电脑开机本来），并没有继续恢复到关机前的状态。几天下来都没有在意。人的好奇心真的好重要，今天早晨突然就想深入琢磨琢磨到底是怎么回事。突然我意识到一点，我每天处于用电安全考虑，晚上离开工作室时都会拉掉电闸。。。咦，是不是断电后，睡眠就失灵了？是不是睡眠时，电脑并没有真的断电，只是一种“装死”？在好奇心的驱使下，我做了几次测试，发现在睡眠后，也就是自己以为电脑关机了之后，拔掉电脑电源线，结果再开机时发现确实是睡眠失效了，跟正常开机流程一样。再查了查google，才了解到，原来睡眠这个功能是给笔记本电脑设计的，因为笔记本电池是一直插着的，极少被拔下来，所以电脑一直都有供电，但合上盖子不用时，又不能太耗电，所以就有了睡眠功能，将工作和设置都保存在内存中，然后其他部件全都断电，这样就达到了低耗电，又能快速恢复工作状态的效果。这和嵌入式开发里的芯片休眠应该是一个意思。 一个一直以为自己懂，但突然发现自己并不懂，然后又突然弄懂了的体验，真的是很爽😄

前些日子在微信群里做的一个关于3D打印的经验分享，贴在这里给自己备忘。 调平，一定要有耐心x3，别着急 打印机别放阳台等环境温度可能变化大的地方（比如敞着窗户就不好，会因为打印物体两边温差导致翘边） 热床，anycubic自带一个方便拿取的晶格热床。因为入坑晚，机器自带这个，看来很多视频才知道前辈们得用很多技巧让工件固定在热床上，但i3 mega自带了。我感觉现在很多牌子应该也都带了，具体不了解。 还是翘边问题，尤其是大面积平面（比如一个10x10cm的大平面），最好用固体胶棒和水在热床上先涂一层，然后海绵擦干，这招非常有效。 不同颜色的耗材，我个人感觉会有不同的温度特性（我瞎猜的）。比如有的颜色就不怎么漏丝，但是有的颜色就会明显漏丝，用的都是一样的打印配置，可是有的颜色就很省心，有的颜色就像熊孩子。

努力活下去，才有生的希望  事情都过去2天了，突然想记录一下。标题前半句比较写实，后半句稍微标题党。 确实是2条命。1条是黑猫的，1条是白猫的。黑色的幸运一些。。。 前台上午，老婆带小芝麻在附近玩完回来后，带回来2只小奶猫，嗷嗷直叫。1只黑色，1只白色。我第一次近距离看见这么小的猫，比我几年前见到妈妈家的那只还要小很多。老婆说是在一楼楼道的管道井（放暖气阀门、水表等的地方）里面发现的，说没想养，又说也想养。经过简单讨论，觉得不太方便就决定不养了。我主张放楼下草地上，万一小猫妈妈正在焦急地找孩子呢，说不定就带走了。老婆说可能是谁临时放在管道井里的，万一咱们把小猫挪地方了，存放的人就找不到了。我想想就感觉很奇怪，赶着去上班，也就没多想，又把2只小猫放回了管道井里，后来我发现2只小猫实在太小了，完全没有移动能力，可管道井是有一个10cm高的台阶的，万一它们爬不出来，又没人取它们咋办。又回家给它们拿了点水直接洒在了地方，旁边又放了一小片鱼片。当时印象中黑色的一直在叫，白色的好像比较萎靡。把门关上后聚德临走时我把管道井的门敞开了，因为我觉得，如果没人来领他们的话，或许哪个好心人看到里面有小猫的话，说不定也会把它俩领回家，总比呆在这阴森的管道井里要好。 在启动汽车后我心想：真的是有人存放在管道井里的么？如果这个人有能力把小猫领回家照顾的话，为什么要放在管道井里呢，这么小的小猫，让我感觉好像是刚生下来的一样，还不会走路呢，感觉随时会挂掉。想来想去觉得即便是谁放进去的，这个人也可能是个小孩子，比如怕家人责备不管拿回家。不过不敢怎样，我自己下了一个结论：这个人应该没有能力照顾这两只小家伙。没多想，开上车上班去了。 晚上10点多回家后，经过管道井时完全把这事忘了，后来我突然想起来2只猫的事儿，一看管道井的门是紧闭的，心里隐约有一丝开心，因为我觉得小猫们一定是让人领走了。当我好奇地打开门时，发现。。。2只小猫竟然还在里面呆着，而且打开门的那一刻开始，小黑猫就在不定的嗷叫，小白猫倒是比较老实，一动不动。思来想去，觉得还是应该救一救它们，可是立马发现自己啥也不懂，没有任何照顾宠物的常识。世界总是那么神奇，当你越是走投无路的时候，你的大脑总是能第一时间想到解决方案。我想到了那个每天至少要发上几十张猫图的津津乐道微信挺有群，就拍了一个小视频，向群友求助。没到1分钟，就来了

写这篇文章时虽然我在极力压抑自己煽情的冲动，但我发现，无论我怎么书写，这个故事都算是一个美好的story，希望它也有一个美好的ending。 这个故事要从3年前说起 3年前，也就是2016年，我还在一家做教育产品的公司任职，一个偶然的机会，我接触到了stem这个当时的热词。又在偶然之下接触到了stem activity，还接触到了home school这些新玩意，再结合自己一直自带的maker属性，就误打误撞到了一堆stem activity的网站，比如 https://buggyandbuddy.com ，质量可以说非常优秀。随着对欧美教育理念的幻想和憧憬越来越深，我总想把这些有意思的东西带到国内，当时也想了很多创业点子，但是都因为不够清晰就没有付诸行动，现在想想那个时候真的是很闲。又很偶然地我接触到了python爬虫，发现这玩意挺有意思，就有了一个想法。 国外这么多好的网站，上面充斥了这么多的点子，我不想错过他们，我想把他们收集起来，然后等我以后有孩子了，我天天就跟他在家玩这些好玩的。。。 我幻想等我如果以后有了孩子，我会和他玩各种我觉得好玩的东西，各种我觉得能启发他对这个世界好奇心的玩意。就是在2016年的9月，我用业余时间做了一个目标非常清晰的小网页。 就是把网上这些适合孩子做的stem activity用爬虫都收集起来，然后再通过一个网页展示出来。 当时用python，利用一个开源爬虫框架做了一个采集器，把从 buggyandbuddy.com 采集到的activity存到数据库里，然后再用php做了个web应用，把信息显示出来，虽然简陋，但感觉非常实用。 做的时候是2016年，孩子还是个没有影子的事情。而在今天，小芝麻已经快2岁了，正好可以用上了，真开心啊，理想照进现实的感觉真棒，哈哈哈哈哈哈哈哈

这篇文章是对Lars Christensen的一个教学视频的学习总结，非常感谢他的分享。你想学也可以看视频哈： https://www.youtube.com/watch?v=BQnqCWJ8_qk&t=1246s fusion 360真是一个特别棒的工具，虽然我对机械设计和工业设计完全业余，但我感觉这工具很重要的一个原因，是它是一个从idea到制造的完整工具箱，可能比瑞士军刀还要好用，尤其是对于格斗机器人爱好者。原因有二： 格斗机器人爱好者很有可能不是机械或工业设计专业出身，或许是电子专业工程师/软件工程师/产品经理/店铺老板等等等等，他们不想还要学习一大堆软件才能设计制造出自己的机器人，因为那样的学习成本太高了。fusion 360从最初的零件设计，到出渲染图，再到导入制造阶段，一个软件完全可以搞定。虽然有些专家会觉得不够专业，不过普通的格斗机器人制造者，真的完全够用了，而且光是这些内容就够学习一阵的了。 格斗机器人设计的再棒，也是一定要制造出来的。不管是蚁量级使用3D打印，还是金属零件、聚碳酸酯零件需要交由CNC工厂去加工，都够用了。3D打印可以直接对接cura切片软件，cnc也都有专门的功能对应，完全能实现“只要能设计出来就能造出来”。 有了螺丝，就看着好一些了 特别是对蚁量级格斗机器人制造者而言，直接对接3d打印切片软件Cura，让整个设计-制造流程非常自然。我现在反而觉得每次都要插拔SD卡是这个制造过程中效率最低的环节了，如果我的3d打印机有无线传输功能就更棒了。 fusion 360 的渲染功能，一般都是在设计完成后，光看“模型”界面已经不过瘾时会用到的一个功能。比如你想在朋友圈里秀一下自己设计的机器人时，渲染图的效果就会好很多了。 真正开始fusion 360的渲染之前，建议做几个准备工作： 把所有螺丝、铜柱等标准件都增加到模型里，这样出来的效果才不会有半成品的遗憾，而且螺丝的反光也会为渲染图增色不少 把你手里的3D打印材料的颜色提前加入到外观面板的“我的收藏”里面，这样在试颜色时就可以灵活变换了。因为在渲染界面里去“试出”你的机器人的颜色，最终的结果会更满意一些，毕竟眼见为实，光想是不行的。而且如果不把耗材颜色提前加收藏的话，等到用时现去找调颜色是很费时的。 在模型界面，为机器人做个“假摄影

有点帅 更帅了 第一次做有武器的格斗机器人，一路艰辛，和一开始想的还是有很多不一样。不过总的来说，格斗机器人和其他机器人最大的区别，也就是在武器设计方面了。毕竟总的来说，完全可以把格斗机器人简单地划分为“攻击”和“防守“两个方面来考量。 武器电机本来应该选择无刷电机的，但最后还是出于循序渐进的目的，打算先从130电机开始。但是这么一个简单的事情，却花了3-4天时间来解决，问题在于供电。在烧了2-3个130电机后，我才意识到这个问题，我一开始用2s直接为电机的电调供电，电机转速相当快，但基本上不到1分钟就烧了。原因在于，大部分可以买到的130电机的电压只到3v，或者5v，而想要利用整个行驶系统的2S电池（7.4v，充满电有8.4v），就要想办法把7.4v转到3v，为130电机供电，但接收机却需要5v供电，所以用电调直接来满足为130电机提供3v电源的这个想法是不可能了。市面上也没找到输出3V的BEC，自己做PCB又太麻烦，最后发现，原来130电机是有很多其他规格的，最高能到12v，找到这个电机时开心到不行，哈哈。 经过测试电路没有问题后，就开始设计结构和传动了。因为时间仓促，每怎么仔细考虑就先出了第一版，只是实现了行驶和武器的基本功能。 最近绿料剩的比较多，看着有点虎是吧 整机测试下来，发现问题还是比较多的，不愧是第一版。。。 车轮位置太靠前了。导致尾部拖地的面积有点多，行驶起来摩擦力有点大。应该把车轮往后挪，更像tombstone一点，这样就和铲仔一样，屁股是抬高的，整个车只有车头和轮子3个点是接触地面的，这样比较好。 横转刀在垂直方向会有位移，固定不死。这个主要是刀和轴承接合不紧密，这样就导致转刀在纵向上和不转的部分会有摩擦，有挺大的声音。让转刀和轴承紧密接合，甚至粘死应该就能解决。 130电机在纵向上还是太高了，不仅不美观，而且不能让机器翻转行驶。最重要的是，130的电机线必须外露，而且还要从一个孔再回到机身内部，这个操作实在太别扭了，不过除了换扁电机，也没想出太好的办法。 顶盖要开孔，让130的电机线回到机身，也就是上一条说到的。 130电机的底部轴固定方式不太好。现在是弄了个孔，这样对轴的摩擦力会很大，电机本身扭矩又不强，就会导致武器不能起转。打算底部用一个2mm内径的微型轴承，应该会有改善。 整个机